こんにちは！産業用ロボットの情報を発信している製造業DX.comです。[◎△◎]
今回は、人間と同様、腕が2つある双腕ロボットについてまとめていきます！

「そもそも双腕ロボットって？」「双腕ロボットのメリット・デメリットは？」
そんなあなたの疑問を解決するためのコラムとなっています！

ロボット導入に必要な情報、進め方をおまとめしましたので、合わせてお読みください。
ロボット導入に必要な情報や進め方はこちら

双腕ロボットとは

双腕ロボットとは、その名の通り、2本のアームがついている産業ロボットの総称を指します。
直感的な認識として、人も片腕より両腕のほうが作業がしやすいですよね。まさに、その考えがコンセプトとして制作されたロボットとなります。人間と同じく、胴体（ベースジョイント）は同一ですが、別々の動作をすることができます。

双腕ロボットの種類

双腕ロボットは主に2種類に分類分けすることができ、般的なロボットアームの認識である、“垂直多関節ロボット”だけではなく、スカラロボットと呼ばれる“水平多関節ロボット”も普及しています。基本的な強みは、どちらも分類の強みと同じですが、以下のようになります。

垂直多関節ロボット
3次元的な動きを得意として、まさに、人の代替となることができるロボットです。

水平多関節ロボット
2次元的な動きを得意として、垂直多関節ロボットに比べ関節が少ない分、精度が高く、押込み等の動作を得意とします。

双腕ロボットのメリットは？

何といっても、腕が2本あることでしょう。
『片方の腕で掴み、もう片方の腕でワークに別のワークを組み付ける』という複雑な作業ができるようになり、
自動化できる作業の幅が格段に広がりました。
そんな双腕ロボットのメリットは以下の通りです。

●メリット

１．簡単に自動化できる作業の幅が広がった

従来のロボットは、”人の代替”と言いながらも腕が1本しかなく、人が行っていた作業を腕1本のロボットができるようにシステムの工夫が必要でした。
例えば、バラバラのパーツの組付けを自動化する際は、『A部品を治具にセット、治具にセットされたA部品にB部品をセット』のように、治具等でロボットの動作をアシストする必要がありました。

双腕ロボットは、人間同様、片腕で掴んでもう片方の腕で組み付けることが可能になりました

２．人間が行っていた動作を完全トレースできる

技術の進歩により、ティーチングのレベルも上がってきております。
その中でも、人間の身体にセンサをつけて、カメラで読み取り、ロボットの動作に落とし込む、動作トレースが注目を浴びています。
この動作トレースに最適なのは、人間と同じ腕の本数を持つ双腕ロボットです。
ロボットの動作フローを細かく落とし込む必要もなく、直感的にティーチングが行えるため、今後注目が予想されます。

３．導入規模の小型化

“１．”と通ずるところがありますが、作業の幅が広がったため、治具等のサポート機器が不要となりました。
そのため、導入システムの規模を抑えることができるようになりました。

その他、基本的な産業ロボットのメリットは踏襲されています。

双腕ロボットのデメリットは？

基本的なデメリットも、その他のロボットと同等です。
導入前にしっかりと投資回収が可能か検討することにより、デメリットは補うことができます。
以下は、双腕ロボットならではのデメリットです。

●デメリット

１．ティーチングが複雑化する

アームが2つあるのでティーチングが倍になります。
導入作業工程を変更する際、通常の単腕（アームが１つ）の場合は、知識が必要なものの、自社内でもティーチングすることができます。
しかし、双腕ロボットの場合、より複雑化するため、ロボットSIerや専門の方の力を借りることになります。

２．剛性が低い

アームは２つありますが、主軸は1つしかありません。
つまり、２つのアームの負荷が根本の１軸にかかるということになります。
当然、単腕に比べると、剛性が低くなってしまいます。

そのため、双腕ロボットの場合、最大可搬重量が低めに設定されていることが多いです。

ロボットに関するご相談は製造業DX.comまで

いかがだったでしょうか。
主流のロボットは大きく4種類に分類できますが、双腕ロボットは特殊な感じがしますね。
双腕ロボットならではのメリット・デメリットを考えて検討を進めていきましょう。

自動化を行うにあたって知っておくべき事項をまとめた「工場自動化ガイド」を作成しました。これから自動化を行っていきたいと考えている企業様は是非参考にしてみてください。

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