こんにちは！産業用ロボットの情報を発信している製造DX.comです。[◎△◎]

今回は、『ピッキング作業に最も適したロボットタイプがどれか』見ていきます。

「結局どのロボットが一番いいの？」
そんなあなたの疑問を解決するためのコラムとなっています！

①対象物が小型かつ大量な場合

ロボットにも適材適所あり、状況によってより良いロボットを選定できます。
そのことを認識しておくことで、ロボットSIerとの情報共有の重要性が理解いただけるかと思います。

さて、対象物（ワーク）が小さく、大量にある場合、
パラレルリンクロボットが最も適しています。

パラレルリンクロボットは、高速かつ、精度が高いことが特徴としてあげられます。
そんなパラレルリンクロボットのメリット・デメリットは以下の通りです。

【パラレルリンクロボット】

●メリット

・精度が高い

・慣性荷重を受けづらいため、高速で動作が可能

・操作がしやすい

・占領面積が小さい

●デメリット

・自由度が低いため、汎用性が低い

・重量物の搬送、ハンドリングができない

・機構が複雑なため高コスト

高コストかつ、低自由度というデメリットがあり、他のロボットと比較すると普及率は低くなってしまいますが、軽量物のピック＆プレースは全タイプの中でも精度、速度ともにトップクラスです。

また、導入環境によっては、このデメリットを消し去ることができるため、小型ワークの場合は検討したいロボットタイプです。

②対象物が10kg未満の小型かつ大量な場合

この場合、一番適しているのは、水平多関節ロボット（スカラロボット）です。

水平多関節ロボットは、本体の剛性が高く、高速作業が可能です。
パラレルリンクロボットと比べるとサーボモータの搭載数の違いから、速度は劣るものの、
その他のロボットよりも高速です。

そんな水平多関節ロボットのメリットデメリットは以下の通りです。

【垂直多関節ロボット】

●メリット

・高速での搬送が可能

・４軸構成なので上下の剛性が高い

・操作がしやすい

・垂直多関節ロボットに比べ低コスト

・占領面積が小さい

●デメリット

・垂直多関節ロボットに比べ自由度が低い

・高い精度要求には少し不向き

導入工程によっては、デメリットの影響を受けず使用することができるため、特定の条件下では非常に魅力的なタイプです。
また、精度についても手作業と比較すると十分高い精度を持っています。

比較的低コストなので、垂直多関節ロボットを検討する前に、水平多関節ロボットを検討するとよいでしょう。

③対象物が10kgを超える中型以上の場合

対象物が中型以上となると、いよいよ垂直多関節ロボット一択となるでしょう。
前述の2タイプと比較すると速度は落ちてしまうものの、最も自由度が高く、可搬重量も幅広いタイプとなります。

そんな垂直多関節ロボットのメリットデメリットは以下の通りです。

【垂直多関節ロボット】

【メリット】

・軸が多いため、可動範囲等の自由度が高い

・汎用性が高く、幅広い工程に導入可能

【デメリット】

・直交型などに比べて機械剛性が低い

・高速で動かした場合にオーバーシュートや振動が発生しやすい

・正確なティーチングを行う必要がある

構造上の剛性が低いとはいうものの、絶対的なサイズが違うため、可搬重量は垂直多関節ロボットのほうが大きいです。

正確なティーチングはロボットSIerに依頼することで、垂直多関節ロボットの力を最大限発揮することができます。

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